ცოტა ხნის წინ, ერთმა მომხმარებელმა JSR Automation-ს ენკოდერებთან დაკავშირებით კონსულტაცია გაუწია. მოდით, დღეს განვიხილოთ ეს საკითხი:
Yaskawa Robot Encoder-ის შეცდომის აღდგენის ფუნქციის მიმოხილვა
YRC1000 მართვის სისტემაში, რობოტის მკლავზე, გარე ღერძებსა და პოზიციონერებზე დამონტაჟებული ძრავები აღჭურვილია სარეზერვო აკუმულატორებით. ეს აკუმულატორები ინარჩუნებენ პოზიციის მონაცემებს, როდესაც მართვის ძაბვა გამორთულია. დროთა განმავლობაში, აკუმულატორის ძაბვა მცირდება. როდესაც ის 2.8 ვ-ზე დაბლა ეცემა, კონტროლერი გამოსცემს განგაშს 4312: ენკოდერის აკუმულატორის შეცდომა.
თუ აკუმულატორი დროულად არ შეიცვლება და მუშაობა გაგრძელდება, აბსოლუტური პოზიციის მონაცემები დაიკარგება, რაც გამოიწვევს სიგნალიზაციას 4311: ენკოდერის სარეზერვო შეცდომა. ამ ეტაპზე, რობოტის ფაქტობრივი მექანიკური პოზიცია აღარ ემთხვევა შენახულ აბსოლუტურ ენკოდერის პოზიციას, რაც გამოიწვევს პოზიციურ ოფსეტს.
კოდირების სარეზერვო ასლის შექმნის შეცდომიდან აღდგენის ნაბიჯები:
განგაშის ეკრანზე, განგაშის გასაუქმებლად დააჭირეთ [RESET]-ს. ახლა რობოტის გადაადგილება შეგიძლიათ მოძრაობითი ღილაკების გამოყენებით.
გამოიყენეთ მოძრაობითი ღილაკები თითოეული ღერძის გადასაადგილებლად მანამ, სანამ ის რობოტზე არსებულ ფიზიკურ ნულოვანი წერტილის ნიშნულებს არ გაუთანაბრდება.
ამ კორექტირებისთვის რეკომენდებულია ერთობლივი კოორდინატთა სისტემის გამოყენება.
რობოტი გადართეთ მართვის რეჟიმში.
მთავარი მენიუდან აირჩიეთ [რობოტი]. აირჩიეთ [ნულოვანი პოზიცია] – გამოჩნდება ნულოვანი პოზიციის კალიბრაციის ეკრანი.
ენკოდერის სარეზერვო ასლის შეცდომით დაზარალებული ნებისმიერი ღერძისთვის, ნულოვანი პოზიცია გამოჩნდება როგორც „＊“, რაც მიუთითებს დაკარგული მონაცემების არსებობაზე.
გახსენით [Utility] მენიუ. ჩამოსაშლელი სიიდან აირჩიეთ [Fix Backup Alarm]. გაიხსნება სარეზერვო სიგნალიზაციის აღდგენის ეკრანი. აირჩიეთ აღსადგენი ღერძი.
– გადაიტანეთ კურსორი შესაბამის ღერძზე და დააჭირეთ [არჩევა]. გამოჩნდება დადასტურების დიალოგური ფანჯარა. აირჩიეთ „დიახ“.
– არჩეული ღერძის აბსოლუტური პოზიციის მონაცემები აღდგება და ყველა მნიშვნელობა გამოჩნდება.
გადადით [რობოტი] > [მიმდინარე პოზიცია]-ზე და შეცვალეთ კოორდინატების ჩვენება პულსზე.
შეამოწმეთ იმ ღერძის იმპულსის მნიშვნელობები, რომელმაც დაკარგა ნულოვანი პოზიცია:
დაახლოებით 0 იმპულსი → აღდგენა დასრულებულია.
დაახლოებით +4096 იმპულსი → გადაადგილეთ ეს ღერძი +4096 იმპულსი, შემდეგ შეასრულეთ ინდივიდუალური ნულოვანი პოზიციის რეგისტრაცია.
დაახლოებით -4096 იმპულსი → გადაადგილეთ ეს ღერძი -4096 იმპულსი, შემდეგ შეასრულეთ ინდივიდუალური ნულოვანი პოზიციის რეგისტრაცია.
ნულოვანი პოზიციების რეგულირების შემდეგ, გამორთეთ და ხელახლა ჩართეთ რობოტის კონტროლი.
რჩევები: უფრო მარტივი მეთოდი მე-10 ნაბიჯისთვის (როდესაც პულსი ≠ 0)
თუ მე-10 ნაბიჯზე პულსის მნიშვნელობა ნულის ტოლი არ არის, გასწორების გასამარტივებლად შეგიძლიათ გამოიყენოთ შემდეგი მეთოდი:
მთავარი მენიუდან აირჩიეთ [ცვლადი] > [მიმდინარე ტიპი (რობოტი)].
აირჩიეთ გამოუყენებელი P-ცვლადი. კოორდინატის ტიპი დააყენეთ Joint-ზე და ყველა ღერძისთვის შეიყვანეთ 0.
დაკარგული ნულოვანი პოზიციების მქონე ღერძებისთვის, საჭიროებისამებრ შეიყვანეთ +4096 ან -4096.
[Forward] ღილაკის გამოყენებით რობოტი გადაიტანეთ P-ცვლადის პოზიციაზე, შემდეგ კი ინდივიდუალური ნულოვანი პოზიციის რეგისტრაცია შეასრულეთ.
ენობრივი პრობლემების გამო, თუ ჩვენი აზრი ნათლად ვერ გამოვხატეთ, გთხოვთ, დაგვიკავშირდეთ შემდგომი განხილვისთვის. გმადლობთ.
#იასკავარობოტი #იასკავაენკოდერი #რობოტენკოდერი #რობოტებისრეზერვირება #იასკავამოტომენი #შედუღებისრობოტი #JSRAავტომატიზაცია
გამოქვეყნების დრო: 2025 წლის 5 ივნისი
